Para alterar a URL da categoria é simples, no seu painel acesse Produtos > Categorias.
Selecione a categoria que deseja alterar a URL,
Passo 01 - Clique no botão para editar a URL da categoria
Passo 02 - Vá até a seção SEO, e insira o novo nome em URL da Categoria > Salvar alterações
Pronto! A nome da URL será alterada.